01 ഉപസംഹാരം ആദ്യം: ഇത് വളരെ സംയോജിതമായ ഒരു മെക്കാട്രോണിക് ആക്യുവേറ്ററാണ്.
കാഴ്ചയിൽ മാത്രം വിലയിരുത്തിയാൽ, ഈ ജോയിന്റ് കട്ടിയുള്ള ഒരു ലോഹ സിലിണ്ടർ പോലെ കാണപ്പെടുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, ഒരിക്കൽ വേർപെടുത്തിയാൽ, താഴെപ്പറയുന്ന ഒതുക്കമുള്ള ഉപസിസ്റ്റങ്ങളെ സംയോജിപ്പിക്കുന്ന ഒരു പൂർണ്ണ റോബോട്ടിക് ചലന യൂണിറ്റായി ഇത് സ്വയം വെളിപ്പെടുത്തുന്നു:
- ബ്രഷ്‌ലെസ് മോട്ടോർ: വൈദ്യുതോർജ്ജത്തെ ഭ്രമണ ടോർക്കാക്കി മാറ്റുന്നു.
- റിഡക്ഷൻ മെക്കാനിസം: ജോയിന്റിന് വേണ്ടി മോട്ടോറിന്റെ ഹൈ-സ്പീഡ് ലോ ടോർക്കിനെ ലോ-സ്പീഡ് ഹൈ ടോർക്കാക്കി മാറ്റുന്നു.
- MOS പവർ ഡ്രൈവർ: ത്രീ-ഫേസ് മോട്ടോറിലേക്ക് നിയന്ത്രിക്കാവുന്ന കറന്റ് നൽകുന്നു.
- പ്രധാന നിയന്ത്രണ MCU: മോട്ടോർ നിയന്ത്രണം, സിഗ്നൽ സാമ്പിൾ, ആശയവിനിമയം, സംരക്ഷണ യുക്തി എന്നിവ നിർവ്വഹിക്കുന്നു.
- നിലവിലെ സാമ്പിൾ: ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക് കണക്കാക്കുകയും FOC നിയന്ത്രണത്തിനുള്ള അടിത്തറയായി പ്രവർത്തിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.
- മാഗ്നറ്റിക് എൻകോഡർ: ഭ്രമണകോണും മൾട്ടി-ടേൺ പൊസിഷനും കണ്ടെത്തുന്നു.
- എൻ‌ടി‌സി താപനില സെൻസർ: മോട്ടോറിന്റെ താപ നില നിരീക്ഷിക്കുന്നു.
- ആശയവിനിമയ & ഡീബഗ്ഗിംഗ് ഇന്റർഫേസ്: മൊത്തത്തിലുള്ള റോബോട്ട് നിയന്ത്രണ ശൃംഖലയുമായി ബന്ധിപ്പിക്കുകയും ഫാക്ടറി പരിശോധനയും പരിപാലനവും പിന്തുണയ്ക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.
- മെറ്റൽ ഹൗസിംഗും ഔട്ട്പുട്ട് ഫ്ലേഞ്ചും: റോബോട്ട് ചലന സമയത്ത് ഘടനാപരമായ ഭാരം വഹിക്കുന്നു.
ഹ്യൂമനോയിഡ് റോബോട്ട് സന്ധികളും സാധാരണ മോട്ടോറുകളും തമ്മിലുള്ള ഏറ്റവും വലിയ വ്യത്യാസം ഇത് അടയാളപ്പെടുത്തുന്നു: സ്റ്റാൻഡേർഡ് മോട്ടോറുകൾക്ക് കറങ്ങാൻ മാത്രമേ ആവശ്യമുള്ളൂ, അതേസമയം റോബോട്ട് സന്ധികൾ അവയുടെ സ്ഥാനം, ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക്, പ്രവർത്തന താപനില സുരക്ഷാ നില, ശേഷിക്കുന്ന ഔട്ട്പുട്ട് ശേഷി എന്നിവ നിരന്തരം അറിഞ്ഞിരിക്കണം.
02 രൂപഭാവവും ഘടനയും: പൊള്ളയായ ഷാഫ്റ്റ്, മെറ്റൽ ഹൗസിംഗ്, ഉയർന്ന കാഠിന്യമുള്ള ഔട്ട്പുട്ട് എൻഡ്
ചിത്രം 2: ജോയിന്റിന്റെ മുൻവശത്ത് ഇടതൂർന്ന സ്ക്രൂകൾ ഉപയോഗിച്ച് ഉറപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു വലിയ വലിപ്പത്തിലുള്ള ഔട്ട്പുട്ട് അറ്റം സ്വീകരിക്കുന്നു, മധ്യഭാഗത്ത് ഒരു ത്രൂ ഹോൾ കരുതിവച്ചിരിക്കുന്നു.
ഏറ്റവും ശ്രദ്ധേയമായ ബാഹ്യ സവിശേഷത മധ്യഭാഗത്തുള്ള ദ്വാരമാണ്. ഈ ഘടന വെറും അലങ്കാരമല്ല; മൊത്തത്തിലുള്ള റോബോട്ട് രൂപകൽപ്പനയ്ക്ക് ഇത് വളരെ പ്രായോഗിക നേട്ടങ്ങൾ നൽകുന്നു:
- പവർ കേബിളുകൾ, ആശയവിനിമയ വയറുകൾ, സെൻസർ കേബിളുകൾ എന്നിവയ്ക്ക് ചെറിയ റൂട്ടിംഗ് പാതകൾ പിന്തുടരാൻ കഴിയും.
- ഒന്നിലധികം സന്ധികൾ ശ്രേണിയിൽ ബന്ധിപ്പിക്കുമ്പോൾ വയർ ഹാർനെസുകൾ വെളിപ്പെടാനുള്ള സാധ്യത കുറവാണ്.
- ലാർജ്-ആംഗിൾ ജോയിന്റ് ചലന സമയത്ത് വയറുകൾ ഉരയുകയോ, വലിക്കുകയോ, മെക്കാനിസങ്ങളിൽ കുടുങ്ങുകയോ ചെയ്യാനുള്ള സാധ്യത കുറയുന്നു.
- കാലുകൾ, അരക്കെട്ട്, തോളുകൾ തുടങ്ങിയ മൾട്ടി-ഡിഗ്രി-ഓഫ്-ഫ്രീഡം ഭാഗങ്ങളിൽ, പൊള്ളയായ ഘടന റോബോട്ടിന്റെ മൊത്തത്തിലുള്ള അസംബ്ലി സാന്ദ്രത മെച്ചപ്പെടുത്താൻ സഹായിക്കുന്നു.
ചിത്രം 3: വശത്ത് ഒന്നിലധികം സെറ്റ് ഇന്റർഫേസുകൾ ദൃശ്യമാണ്, ഇത് സൂചിപ്പിക്കുന്നത് ഈ ജോയിന്റ് ഒരേസമയം പവർ സപ്ലൈ, കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ, ഡീബഗ്ഗിംഗ്, പൊട്ടൻഷ്യൽ ഡെയ്‌സി-ചെയിൻ കണക്ഷൻ എന്നിവ കൈകാര്യം ചെയ്യുന്നു എന്നാണ്.
ലോഹ ഭവനവും ഇടതൂർന്ന രീതിയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്ന മുൻവശത്തെ സ്ക്രൂകളും കാണിക്കുന്നത് ജോയിന്റ് ഗണ്യമായ ഘടനാപരമായ ലോഡുകളെ ചെറുക്കാൻ രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിട്ടുള്ളതാണെന്ന്. ഒരു ഹ്യൂമനോയിഡ് റോബോട്ട് നടക്കുമ്പോഴോ, കുതിച്ചുകയറുമ്പോഴോ അല്ലെങ്കിൽ എഴുന്നേൽക്കുമ്പോഴോ, അതിന്റെ സന്ധികൾ മോട്ടോർ ടോർക്ക് മാത്രമല്ല, റേഡിയൽ ഫോഴ്‌സുകൾ, അക്ഷീയ ഫോഴ്‌സുകൾ, ഇംപാക്ട് ലോഡുകൾ, ക്ഷണികമായ പ്രതികരണ ടോർക്ക് എന്നിവയും വഹിക്കുന്നു. അതിനാൽ, അത്തരം മൊഡ്യൂളുകൾ മോട്ടോർ, റിഡ്യൂസർ, ബെയറിംഗുകൾ, ഔട്ട്പുട്ട് ഫ്ലേഞ്ച് എന്നിവ സംയോജിപ്പിക്കുന്ന ഒരു സംയോജിത ഘടനാപരമായ അസംബ്ലിയായി എഞ്ചിനീയറിംഗ് ചെയ്യണം.
03 മൊത്തത്തിലുള്ള PCBA ലേഔട്ട്: പവർ, കൺട്രോൾ, സെൻസിംഗ്, കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ സർക്യൂട്ടുകൾ എന്നിവ ഒരു സർക്കുലർ ബോർഡിൽ സംയോജിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.
ചിത്രം 4: മൊഡ്യൂൾ PCBA ബോർഡ്
ഈ ബോർഡിനെ കുറഞ്ഞത് നാല് പ്രവർത്തന മേഖലകളായി തിരിക്കാം:
| പ്രവർത്തന മേഖലകൾ | ദൃശ്യ ഘടകങ്ങൾ | എഞ്ചിനീയറിംഗ് ഫംഗ്‌ഷനുകൾ |
| പവർ ഡ്രൈവ് ഏരിയ | ഒന്നിലധികം MOSFET-കൾ, ഫേസ് വയർ സോൾഡർ ജോയിന്റുകൾ, R001 കറന്റ്-സെൻസ് റെസിസ്റ്ററുകൾ | ത്രീ-ഫേസ് ബ്രഷ്‌ലെസ് മോട്ടോർ ഓടിക്കുകയും ഫേസ് കറന്റ് സാമ്പിളുകൾ നടത്തുകയും ചെയ്യുന്നു. |
| പ്രധാന നിയന്ത്രണ & ലോജിക് ഏരിയ | എസ്ടി-മാർക്ക് ചെയ്ത എംസിയു, പെരിഫറൽ റെസിസ്റ്ററുകളും കപ്പാസിറ്ററുകളും, ക്രിസ്റ്റൽ ഓസിലേറ്ററും ഡീബഗ്ഗിംഗ് പാഡുകളും | FOC അൽഗോരിതം, സംരക്ഷണ യുക്തി, ആശയവിനിമയം, സ്റ്റാറ്റസ് മാനേജ്മെന്റ് എന്നിവ നടപ്പിലാക്കുന്നു. |
| പവർ മാനേജ്മെന്റ് ഏരിയ | ടിഎൽവി767 | ഉയർന്ന വോൾട്ടേജ് ബസിനെ കുറഞ്ഞ വോൾട്ടേജ് നിയന്ത്രണ വൈദ്യുതി വിതരണമാക്കി മാറ്റുന്നു. |
| ആശയവിനിമയ & ഡീബഗ്ഗിംഗ് മേഖല | യുഎസ്ബി-സി、,എസ്‌ഡബ്ല്യുഡി、,കാൻ/കാൻഎൽ、,ഇന്റർ-ബോർഡ് കണക്റ്റർ | ഡീബഗ്ഗിംഗ്, ഫേംവെയർ ഫ്ലാഷിംഗ്, റോബോട്ട് ആശയവിനിമയം, പരിശോധന എന്നിവയ്ക്കായി |
നിരവധി വിശദാംശങ്ങൾ
P+ ഉം P- ഉം പ്രധാന പവർ ഇൻപുട്ടായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു. കണക്ഷൻ പോയിന്റുകളിലെ കട്ടിയുള്ള ലോഹ ടെർമിനലുകൾ ഈ പാതയിൽ വലിയ വൈദ്യുത പ്രവാഹങ്ങൾ ഉണ്ടെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു. യഥാർത്ഥമായത് ഉപയോഗിക്കുന്നത് വളരെ പ്രധാനമാണ്.അമാസ് XT30 2+ഇവിടെ 2 കണക്ടറുകൾ ഉണ്ട്; വ്യാജ ബദലുകൾ ഉരുകുന്നതിനും മോശം വൈദ്യുത സമ്പർക്കത്തിനും സാധ്യതയുള്ളവയാണ്.
ബോർഡിലെ USB-C, SWD എന്നിവയുടെ അടയാളങ്ങൾ, ഒരു സീൽ ചെയ്ത മോട്ടോർ ഡ്രൈവറായി പ്രവർത്തിക്കുന്നതിനുപകരം, ഡീബഗ്ഗിംഗ്, ഫേംവെയർ ഫ്ലാഷിംഗ്, ഫാക്ടറി ടെസ്റ്റിംഗ് എന്നിവയ്ക്കുള്ള പിന്തുണ സ്ഥിരീകരിക്കുന്നു.
പ്രധാന നിയന്ത്രണ ചിപ്പ് ഏരിയയിൽ ഒരു ST ലോഗോ കാണാം, സിൽക്ക്‌സ്‌ക്രീൻ STM32G4 സീരീസുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നു. ഹൈ-സ്പീഡ് ADC-കൾ, അഡ്വാൻസ്ഡ് ടൈമറുകൾ, PWM ഔട്ട്‌പുട്ടുകൾ, താരതമ്യക്കാർ, പ്രവർത്തന ആംപ്ലിഫയറുകൾ എന്നിവയാൽ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന മോട്ടോർ നിയന്ത്രണ ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്കായി ഈ സീരീസ് വ്യാപകമായി സ്വീകരിക്കപ്പെടുന്നു - FOC അൽഗോരിതങ്ങൾ നടപ്പിലാക്കുന്നതിന് അനുയോജ്യമായ പെരിഫറൽ ഉറവിടങ്ങൾ.
ഇവിടെ പ്രധാന കാര്യം ഉയർന്ന പ്രകടനമുള്ള എക്‌സ്‌ക്ലൂസീവ് ചിപ്പ് ഉപയോഗിക്കുന്നതിലല്ല, മറിച്ച് മുഴുവൻ PCBA-യുടെയും നന്നായി ഘടനാപരമായ സോണിംഗ് ലോജിക്കിലാണ്: ഉയർന്ന കറന്റ് ട്രെയ്‌സുകൾ കഴിയുന്നത്ര ചെറുതായി സൂക്ഷിക്കുന്നു, കറന്റ് സാമ്പിൾ സർക്യൂട്ടുകൾ പവർ സ്റ്റേജിന് സമീപം സ്ഥാപിക്കുന്നു, നിയന്ത്രണ, ആശയവിനിമയ സർക്യൂട്ടുകൾ താരതമ്യേന കുറഞ്ഞ ശബ്ദ മേഖലകളിലാണ് ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നത്, കൂടാതെ എളുപ്പത്തിലുള്ള അസംബ്ലിക്കായി എല്ലാ കണക്ടറുകളും ബോർഡ് അരികിൽ സ്ഥാപിച്ചിരിക്കുന്നു.
04 പവർ ഡ്രൈവ്: 3-ഫേസ് MOS ബ്രിഡ്ജ് ജോയിന്റിന്റെ ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക് ശേഷി നിർണ്ണയിക്കുന്നു.
ചിത്രം 5: ത്രീ-ഫേസ് മോട്ടോർ വയറുകൾ MOS പവർ സെക്ഷനുമായി കേന്ദ്രീകൃതമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, സാമ്പിൾ റെസിസ്റ്ററുകൾ, ഡ്രൈവറുകൾ, ഫിൽട്ടർ ഘടകങ്ങൾ എന്നിവ അതിനു ചുറ്റും ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
ഈ ജോയിന്റ് ഡ്രൈവർ ത്രീ-ഫേസ് ബ്രഷ്‌ലെസ് മോട്ടോറുകൾക്കായി രൂപകൽപ്പന ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു. ത്രീ-ഫേസ് BLDC മോട്ടോറുകളുടെ ഉയർന്ന പ്രകടന നിയന്ത്രണത്തിന് സാധാരണയായി മൂന്ന് ഹാഫ്-ബ്രിഡ്ജുകൾ ആവശ്യമാണ്, ഇത് കുറഞ്ഞത് ആറ് പവർ MOSFET-കളുള്ള ഒരു ത്രീ-ഫേസ് ഇൻവെർട്ടർ രൂപപ്പെടുത്തുന്നു. ഒന്നിലധികം വലിയ-പാക്കേജ് MOS ഉപകരണങ്ങൾകഴിയുംഈ ആർക്കിടെക്ചറുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്ന, ത്രീ-ഫേസ് ഔട്ട്പുട്ട് സോൾഡർ പോയിന്റുകൾക്ക് ചുറ്റുമുള്ള PCBA-യിൽ കാണപ്പെടണം.
ത്രീ-ഫേസ് പാലത്തിന്റെ പ്രവർത്തന യുക്തി ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ ലളിതമാക്കാം:
ബാറ്ററി അല്ലെങ്കിൽ ബസ് വോൾട്ടേജ് P+, P- എന്നിവ വഴിയാണ് നൽകുന്നത്; MOS ഹാഫ്-ബ്രിഡ്ജുകളുടെ ഹൈ-സ്പീഡ് സ്വിച്ചിംഗ് DC വോൾട്ടേജിനെ ത്രീ-ഫേസ് കറന്റാക്കി മാറ്റുന്നു;
ഭ്രമണം ചെയ്യുന്ന ഒരു കാന്തികക്ഷേത്രം സൃഷ്ടിക്കുന്നതിനായി ത്രീ-ഫേസ് കറന്റ് മോട്ടോർ വിൻഡിംഗുകളിലേക്ക് ഒഴുകുന്നു; എൻകോഡർ സ്ഥാനവും കറന്റ് ഫീഡ്‌ബാക്കും അടിസ്ഥാനമാക്കി കൺട്രോളർ PWM ഡ്യൂട്ടി സൈക്കിളുകൾ തുടർച്ചയായി ക്രമീകരിക്കുന്നു;
ആത്യന്തികമായി ജോയിന്റിനെ ടാർഗെറ്റ് ടോർക്ക്, വേഗത അല്ലെങ്കിൽ സ്ഥാനം ഔട്ട്പുട്ട് ചെയ്യാൻ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു.
ഈ വിഭാഗത്തിന്റെ മോശം രൂപകൽപ്പന നിരവധി സാധാരണ പ്രശ്‌നങ്ങൾക്ക് കാരണമാകും: അമിതമായ MOS ചൂടാക്കൽ, കുറഞ്ഞ വേഗതയിലുള്ള കുലുക്കം, കടുത്ത ടോർക്ക് റിപ്പിൾ, തെറ്റായ ഓവർകറന്റ് പ്രൊട്ടക്ഷൻ ട്രിഗറിംഗ്, എൻകോഡറുകളെയോ ആശയവിനിമയ സർക്യൂട്ടുകളെയോ ബാധിക്കുന്ന EMI ഇടപെടൽ. ഇക്കാരണത്താൽ, റോബോട്ട് സന്ധികൾക്കുള്ള പവർ ബോർഡ് രൂപകൽപ്പന സാധാരണ ചെറിയ മോട്ടോർ ഡ്രൈവർ ബോർഡുകളേക്കാൾ വളരെ വെല്ലുവിളി നിറഞ്ഞതാണ്.
ചിത്രം 6: ഇൻഡക്ടറുകൾ, കപ്പാസിറ്ററുകൾ, നിരവധി ലോ-വോൾട്ടേജ് പവർ ഘടകങ്ങൾ എന്നിവയ്‌ക്കൊപ്പം TLV767 വോൾട്ടേജ് റെഗുലേറ്റർ ബോർഡിൽ കാണാം.
പവർ സപ്ലൈ ട്രീയും വിശകലനം ചെയ്യേണ്ടതാണ്. TLV767 പോലുള്ള LDO റെഗുലേറ്ററുകളും "100" എന്ന് അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്ന പവർ ഇൻഡക്ടറുകളും PCB-യിൽ ദൃശ്യമാണ്. 48V-റേറ്റഡ് ജോയിന്റുകളുടെ ആപ്ലിക്കേഷൻ സാഹചര്യം കണക്കിലെടുക്കുമ്പോൾ, താഴ്ന്ന വോൾട്ടേജ് സിസ്റ്റം ഉയർന്ന വോൾട്ടേജിൽ നിന്ന് നേരിട്ട് LDO-കൾ വഴി മാത്രം താഴെയിറക്കാൻ സാധ്യതയില്ലെന്ന് അനുമാനിക്കാം. പകരം, ഇനിപ്പറയുന്നതിന് സമാനമായ ഒരു പവർ സപ്ലൈ ആർക്കിടെക്ചർ സ്വീകരിച്ചിരിക്കുന്നു:
ഹൈ-വോൾട്ടേജ് ബസ് → സ്റ്റെപ്പ്-ഡൗൺ കൺവേർഷൻ സ്വിച്ചുചെയ്യൽ → ലോ-വോൾട്ടേജ് റെയിലുകൾ (5V / 3.3V, മുതലായവ) → സെക്കൻഡറി LDO നിയന്ത്രണം / ലോക്കൽ നോയ്‌സ് ഫിൽട്ടറിംഗ്
ഈ പവർ ആർക്കിടെക്ചർ കൂടുതൽ യുക്തിസഹമാണ്. MCU, എൻകോഡർ, സാംപ്ലിംഗ് ആംപ്ലിഫയറുകൾ, കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ട്രാൻസ്‌സീവറുകൾ എന്നിവയ്ക്ക് വൃത്തിയുള്ളതും സ്ഥിരതയുള്ളതുമായ ലോ-വോൾട്ടേജ് പവർ ആവശ്യമാണ്, അതേസമയം MOS സ്വിച്ചുകളും മോട്ടോർ ഫേസ് ലൈനുകളും തീവ്രമായ ശബ്ദമുണ്ടാക്കുന്നു. ലോ-വോൾട്ടേജ് പവർ സപ്ലൈയിൽ മതിയായ ആന്റി-ഇന്റർഫറൻസ് പ്രകടനം ഇല്ലെങ്കിൽ, ആദ്യം പ്രത്യക്ഷപ്പെടുന്ന തകരാറുകൾ സാധാരണയായി മോട്ടോർ തകരാറുകളല്ല, മറിച്ച് പെട്ടെന്നുള്ള ആംഗിൾ ജമ്പുകൾ, ആശയവിനിമയം കുറയൽ അല്ലെങ്കിൽ ഡ്രിഫ്റ്റിംഗ് കറന്റ് സാമ്പിൾ റീഡിംഗുകൾ എന്നിവയാണ്.
05 കറന്റ് & താപനില സെൻസിംഗ്: റോബോട്ട് ജോയിന്റുകൾ തത്സമയം ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക് നിരീക്ഷിക്കണം.
ചിത്രം 7: ഒന്നിലധികം R001 ലോ-വാല്യൂ സെൻസ് റെസിസ്റ്ററുകൾ ത്രീ-ഫേസ് പവർ സെക്ഷന് താഴെയായി സ്ഥിതിചെയ്യുന്നു.
ഈ ബോർഡിൽ R001 ഘടകങ്ങൾ നിർണായകമാണ്, മോട്ടോർ ഫേസ് കറന്റ് അല്ലെങ്കിൽ ബസ് കറന്റ് അളക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന മില്ലിയോഹ്ം-ലെവൽ ലോ-വാല്യൂ സെൻസ് റെസിസ്റ്ററുകളെ (സാധാരണയായി 1 mΩ) പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു. റോബോട്ട് സന്ധികൾക്കുള്ള ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് നിയന്ത്രണത്തിന്റെ കാമ്പ് കറന്റ് സെൻസിംഗ് ആണ്, കാരണം ഒരു BLDC മോട്ടോറിന്റെ ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക് അതിന്റെ ഫേസ് കറന്റുമായി ശക്തമായി ബന്ധപ്പെട്ടിരിക്കുന്നു.
മറ്റൊരു വിധത്തിൽ പറഞ്ഞാൽ, കൺട്രോളർ ജോയിന്റിന്റെ ടോർക്ക് ഔട്ട്പുട്ട് "ഊഹിക്കില്ല"; പകരം, സെൻസ് റെസിസ്റ്ററുകളിലുടനീളമുള്ള ചെറിയ വോൾട്ടേജ് ഡ്രോപ്പ് അളന്നാണ് അത് കറന്റ് കണക്കാക്കുന്നത്:
സെൻസ് റെസിസ്റ്ററിലുടനീളം വോൾട്ടേജ് ഡ്രോപ്പ് → ആംപ്ലിഫിക്കേഷനും ഫിൽട്ടറിംഗും → ADC സാമ്പിൾ → കറന്റ് കണക്കുകൂട്ടൽ → FOC ടോർക്ക് നിയന്ത്രണം
ഈ സിഗ്നൽ ശൃംഖലയുടെ കൃത്യത നേരിട്ട് ബാധിക്കുന്നത്:
ടോർക്ക് നിയന്ത്രണ കൃത്യത: നിലവിലെ എസ്റ്റിമേഷൻ കൃത്യമല്ലെങ്കിൽ, ടോർക്ക് ഔട്ട്പുട്ട് കൃത്യമല്ല.
കുറഞ്ഞ വേഗതയിലുള്ള സുഗമത: ഉയർന്ന സാമ്പിൾ ശബ്ദം കുറഞ്ഞ വേഗതയിൽ കുലുക്കത്തിന് കാരണമാകും.
ഓവർകറന്റ് പ്രൊട്ടക്ഷൻ: മന്ദഗതിയിലുള്ള പ്രതികരണം MOSFET-കളെ കത്തിച്ചേക്കാം, അതേസമയം അമിത സെൻസിറ്റീവ് ക്രമീകരണങ്ങൾ തെറ്റായ പ്രൊട്ടക്ഷൻ ട്രിഗറുകൾക്ക് കാരണമാകും.
താപ മാനേജ്മെന്റ് തന്ത്രം: ഉയർന്ന വൈദ്യുതധാര നിലനിർത്തുന്നത് മോട്ടോർ വൈൻഡിംഗുകൾ, മോസ്ഫെറ്റുകൾ, കറന്റ്-സെൻസ് റെസിസ്റ്ററുകൾ എന്നിവയിൽ ഒരേസമയം താപനില വർദ്ധനവിന് കാരണമാകുന്നു.
ഒരു ലേഔട്ട് വീക്ഷണകോണിൽ, കറന്റ്-സെൻസ് റെസിസ്റ്ററുകൾ MOSFET-കൾക്കും ഫേസ് വയറിംഗിനും സമീപം സ്ഥാപിക്കുന്നത് ഉയർന്ന കറന്റ് ലൂപ്പിനെ ചെറുതാക്കുന്നു, ഇത് പാരാസൈറ്റിക് ഇൻഡക്റ്റൻസും സാമ്പിൾ പിശകുകളും കുറയ്ക്കാൻ സഹായിക്കുന്നു. ഓരോ ഫേസിനും സമീപം ധാരാളം ചെറിയ റെസിസ്റ്ററുകളും കപ്പാസിറ്ററുകളും ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു, സാധാരണയായി ഗേറ്റ് ഡാംപിംഗ്, സാമ്പിൾ ഫിൽട്ടറിംഗ്, ഡ്രൈവർ സ്റ്റെബിലൈസേഷൻ, ലോക്കൽ ഡീകൂപ്ലിംഗ് എന്നിവയ്ക്കായി ഇവ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
താപനില കണ്ടെത്തലും ഒരുപോലെ അനിവാര്യമാണ്. മോട്ടോർ NTC ലേബൽ മോട്ടോറിനുള്ളിലോ വൈൻഡിംഗുകൾക്ക് സമീപമോ സ്ഥാപിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു തെർമിസ്റ്റർ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. ഹ്യൂമനോയിഡ് റോബോട്ട് സന്ധികൾക്ക്, കുറഞ്ഞ വേഗതയിലുള്ള ഉയർന്ന ടോർക്ക് പ്രവർത്തനം, ദീർഘനേരം സ്റ്റാറ്റിക് ഹോൾഡിംഗ്, എഴുന്നേറ്റു നിൽക്കുമ്പോഴോ സ്ക്വാട്ട് ചെയ്യുമ്പോഴോ ഉള്ള ക്ഷണികമായ ആഘാതം എന്നിവയെല്ലാം ഗണ്യമായ താപനില വർദ്ധനവ് സൃഷ്ടിക്കുന്നു. NTC മൂന്ന് പ്രധാന താപനില അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ള പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്താൻ കൺട്രോളറെ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു:
കറന്റ് ലിമിറ്റിംഗ്: താപനില ഉയരുന്നതിനനുസരിച്ച് പരമാവധി ഔട്ട്പുട്ട് കറന്റ് കുറയ്ക്കുക; ഡീറേറ്റിംഗ്: തുടർച്ചയായ കനത്ത ലോഡുകൾക്ക് കീഴിൽ പീക്ക് ടോർക്ക് ക്യാപ് ചെയ്യുക;
സംരക്ഷണ ഷട്ട്ഡൗൺ: താപനില സുരക്ഷാ പരിധി കവിഞ്ഞാൽ ഫോൾട്ട് മോഡ് നൽകുക.
പ്രൊഫഷണൽ റോബോട്ട് സന്ധികൾക്ക് ഉണ്ടായിരിക്കേണ്ട ഒരു അടിസ്ഥാന കഴിവ് കൂടിയാണിത്. ഉയർന്ന പീക്ക് ടോർക്ക് റേറ്റിംഗ് ഉണ്ടായിരുന്നിട്ടും, താപനില ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് നിയന്ത്രണം ഇല്ലാതെ ജോയിന്റിന് ദീർഘനേരം വിശ്വസനീയമായി പ്രവർത്തിക്കാൻ കഴിയില്ല.
06 പൊസിഷൻ ഡിറ്റക്ഷൻ: ഡ്യുവൽ മാഗ്നറ്റിക് എൻകോഡറുകളും ഗിയറുകളും സിംഗിൾ-ടേൺ ആംഗിളുകളെ മൾട്ടി-ടേൺ പൊസിഷൻ റീഡിംഗുകളാക്കി മാറ്റുന്നു.
PCBA നീക്കം ചെയ്തതിനുശേഷം, ചെറിയ ഗിയർ ഘടനകളുടെ ഒരു കൂട്ടം പിൻവശത്ത് കാണാം. ഇവ പ്രധാന റിഡക്ഷൻ ഗിയറുകളല്ല, മറിച്ച് ആംഗിൾ കണ്ടെത്തലിനായി രൂപകൽപ്പന ചെയ്ത സഹായ സംവിധാനങ്ങളാണ്.
ചിത്രം 8: കൺട്രോൾ ബോർഡിന്റെ പിൻവശത്തുള്ള ഗിയറും മാഗ്നറ്റിക് എൻകോഡർ ഏരിയയും.
ചിത്രം 9: മധ്യ ഷാഫ്റ്റിന്റെ ഭ്രമണം രണ്ട് അടുത്തുള്ള പിനിയൻ ഗിയറുകൾ സിൻക്രണസ് ആയി കറങ്ങാൻ കാരണമാകുന്നു.
ഘടനാപരമായി, സെൻട്രൽ ഷാഫ്റ്റിന്റെ ഭ്രമണം രണ്ട് ചെറിയ ഗിയറുകളെയും നയിക്കുന്നു. ഓരോ ചെറിയ ഗിയറിന്റെയും മധ്യഭാഗത്ത് ഒരു കാന്തിക ഘടകം ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, PCBA യുടെ പിൻവശത്തുള്ള പൊരുത്തപ്പെടുന്ന സ്ഥാനങ്ങളിൽ മാഗ്നറ്റിക് എൻകോഡർ ഐസികൾ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. കാന്തിക എൻകോഡറുകൾ കാന്തികക്ഷേത്രങ്ങളുടെ കോണീയ വ്യതിയാനങ്ങൾ അളക്കുന്നു, ഇത് ഒപ്റ്റിക്കൽ ഗ്രേറ്റിംഗ് ഡിസ്കുകളുടെ ആവശ്യകത ഇല്ലാതാക്കുന്നു. അവ ചെറിയ എണ്ണ മലിനീകരണത്തെയും പൊടിയെയും സഹിഷ്ണുത പുലർത്തുന്നു, ഇത് പൂർണ്ണമായും അടച്ച റോബോട്ട് സന്ധികൾക്ക് കൂടുതൽ അനുയോജ്യമാക്കുന്നു.
ചിത്രം 10: ഡ്യുവൽ-ഗിയർ, ഡ്യുവൽ-എൻകോഡർ ഘടന കോണീയ റെസല്യൂഷൻ മെച്ചപ്പെടുത്തുകയും മൾട്ടി-ടേൺ പൊസിഷൻ ഡിറ്റക്ഷൻ പ്രാപ്തമാക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.
ഇവിടെ ഏറ്റവും ശ്രദ്ധേയമായത് "ഡ്യുവൽ-ഗിയർ + ഡ്യുവൽ മാഗ്നറ്റിക് എൻകോഡർ" കോൺഫിഗറേഷനാണ്. ഉയർന്ന കൃത്യതയ്ക്കായി രണ്ടാമത്തെ സെൻസർ ചേർക്കുന്നതിനപ്പുറം അതിന്റെ മൂല്യം വളരെ കൂടുതലാണ്; ഒരു മൾട്ടി-ടേൺ അബ്സൊല്യൂട്ട് പൊസിഷൻ എൻകോഡിംഗ് സ്കീം യാഥാർത്ഥ്യമാക്കുന്നതിനാണ് ഇത് മിക്കവാറും രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിരിക്കുന്നത്:
ഒരൊറ്റ കാന്തിക എൻകോഡർ 0–360° ഉള്ളിലുള്ള കോണുകൾ കൃത്യമായി അളക്കുന്നു;
എന്നിരുന്നാലും ഒരു ജോയിന്റ് ഒന്നിലധികം ഭ്രമണങ്ങൾ തിരിക്കാൻ കഴിയും, കൂടാതെ ഒരു സിംഗിൾ-ടേൺ എൻകോഡറിന് സ്വന്തമായി ഭ്രമണങ്ങളുടെ എണ്ണം നിർണ്ണയിക്കാൻ കഴിയില്ല;
രണ്ട് ഗിയറുകൾക്കും വ്യത്യസ്ത പല്ലുകളുടെ എണ്ണമോ ഗിയർ അനുപാതമോ ഉണ്ടെങ്കിൽ, അവ ഒരു വെർണിയർ പോലുള്ള പരസ്പരബന്ധം ഉണ്ടാക്കുന്നു;
രണ്ട് കോണീയ റീഡിംഗുകളും സംയോജിപ്പിക്കുന്നതിലൂടെ, കൺട്രോളർ വളരെ വിശാലമായ ശ്രേണിയിൽ കേവല സ്ഥാനം കണക്കാക്കുന്നു.
ഈ ഘടന ഹ്യൂമനോയിഡ് റോബോട്ടുകൾക്ക് വലിയ മൂല്യം നൽകുന്നു. പവർ ഓഫ് ചെയ്ത ശേഷം, കാലുകൾ, കൈകൾ അല്ലെങ്കിൽ അരക്കെട്ട് സന്ധികൾ ബാഹ്യശക്തികളാൽ സ്ഥാനഭ്രംശം സംഭവിച്ചേക്കാം. വീണ്ടും പവർ ചെയ്യുമ്പോൾ, വിപുലമായ ഹോമിംഗ് ചലനങ്ങൾ ആവശ്യമുള്ള സന്ധികൾക്ക് കുറഞ്ഞ കാര്യക്ഷമത അനുഭവപ്പെടുകയും സുരക്ഷാ അപകടങ്ങൾ സൃഷ്ടിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. മൾട്ടി-ടേൺ അബ്സൊല്യൂട്ട് പൊസിഷൻ സെൻസിംഗ്, പവർ പുനഃസ്ഥാപിച്ചാലുടൻ സന്ധികൾക്ക് പോസ്ചർ ഡാറ്റ തൽക്ഷണം വീണ്ടെടുക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു.
07 മെക്കാനിക്കൽ ട്രാൻസ്മിഷൻ: മോട്ടോർ, റിഡ്യൂസർ, ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റ് എന്നിവയുടെ കോംപാക്റ്റ് സ്റ്റാക്ക് ലേഔട്ട്.
ചിത്രം 11: മധ്യഭാഗത്താണ് മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റും കോർ മെക്കാനിക്കൽ ട്രാൻസ്മിഷൻ പാതയും സ്ഥിതി ചെയ്യുന്നത്.
മെക്കാനിക്കൽ പാളി പരിശോധിക്കാൻ പോകുമ്പോൾ, മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റ്, സ്റ്റേറ്റർ വിൻഡിംഗുകൾ, റോട്ടർ അസംബ്ലി, റിഡ്യൂസർ എൻഡ് എന്നിവയെല്ലാം ഒരൊറ്റ കേന്ദ്ര അച്ചുതണ്ടിൽ അടുക്കിയിരിക്കുന്നു. സംയോജിത സന്ധികൾക്കുള്ള ഒരു സാധാരണ ഡിസൈൻ സമീപനമാണിത്: മോട്ടോർ ഇനി ഒരു ബാഹ്യ പ്രത്യേക ഘടകമല്ല, മറിച്ച് സംയുക്ത ഘടനയുടെ അവിഭാജ്യ ഘടകമാണ്.
ചിത്രം 12: ഔട്ട്പുട്ട് അറ്റത്ത് ഇടതൂർന്ന റിംഗ് ഗിയറുകൾ, ഗ്രീസ്, കണക്റ്റിംഗ് ഘടനകൾ എന്നിവ ദൃശ്യമാണ്.
ഔട്ട്പുട്ട് അറ്റത്ത് വലിയ റിംഗ് ഗിയറുകൾ, ലൂബ്രിക്കേറ്റിംഗ് ഗ്രീസ്, മൾട്ടി-പോയിന്റ് കണക്റ്റിംഗ് ഘടനകൾ എന്നിവ കാണാൻ കഴിയും. പൂർണ്ണ ഗിയർ ഘട്ടങ്ങൾ പൂർണ്ണമായും തുറന്നിട്ടില്ലെങ്കിലും, ദൃശ്യമായ ഘടന ഉയർന്ന റിഡക്ഷൻ അനുപാതമുള്ള ഒരു കോംപാക്റ്റ് ഗിയർ റിഡക്ഷൻ യൂണിറ്റിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. മോട്ടോർ റൊട്ടേഷൻ മന്ദഗതിയിലാക്കുന്നതിനേക്കാൾ വളരെ സങ്കീർണ്ണമാണ് ഇതിന്റെ പ്രധാന പ്രവർത്തനം, കാരണം ഇത് ഒരേസമയം ഇനിപ്പറയുന്ന ആവശ്യകതകൾ നിറവേറ്റേണ്ടതുണ്ട്:
ഉയർന്ന റിഡക്ഷൻ അനുപാതം: മോട്ടോറിന്റെ ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള ഭ്രമണത്തെ സന്ധികൾക്കുള്ള കുറഞ്ഞ വേഗതയുള്ള, ഉയർന്ന ടോർക്ക് ഔട്ട്‌പുട്ടാക്കി മാറ്റുക;
കുറഞ്ഞ ബാക്ക്‌ലാഷ്: പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ പിശകുകളും റിവേഴ്സ് ക്ലിയറൻസ് ഇംപാക്റ്റും കുറയ്ക്കുക;
ഉയർന്ന കാഠിന്യം: റോബോട്ട് ചലനങ്ങളിൽ ബാഹ്യശക്തികളെയും ആഘാതങ്ങളെയും ചെറുക്കുക;
ദീർഘമായ സേവന ജീവിതം: ദീർഘനേരം ആവർത്തിച്ചുള്ള ചലനങ്ങൾ നടത്തുമ്പോൾ നിയന്ത്രിക്കാവുന്ന ഗിയർ പല്ലുകളുടെ തേയ്മാനം ഉറപ്പാക്കുക;
വിശ്വസനീയമായ ലൂബ്രിക്കേഷൻ: ഗിയർ പല്ലുകൾ, ബെയറിംഗുകൾ, സീലുകൾ എന്നിവ മൂടുന്നതിന് ഗ്രീസ് തുല്യമായി വിതറുക.
ചിത്രം 13: റോട്ടർ ഇന്റർമീഡിയറ്റ് ഷാഫ്റ്റുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, കൂടാതെ മോട്ടോർ ഔട്ട്പുട്ട് പവർ ഈ ഇന്റർമീഡിയറ്റ് ഷാഫ്റ്റ് വഴി തുടർന്നുള്ള ഡ്രൈവ് ഘട്ടങ്ങളിലേക്ക് കൈമാറുന്നു.
ചിത്രം 14: മോട്ടോർ സ്റ്റേറ്റർ ഇരുമ്പ് കാമ്പും ചെമ്പ് വൈൻഡിംഗുകളും ദൃശ്യമാണ്.
മോട്ടോർ വിഭാഗത്തിൽ കോപ്പർ വൈൻഡിംഗുകൾ, സ്റ്റേറ്റർ ഇരുമ്പ് കോർ, റോട്ടർ അസംബ്ലി എന്നിവ കാണാം. ഈ തരത്തിലുള്ള സന്ധികൾ സാധാരണയായി ഉയർന്ന ടോർക്ക് സാന്ദ്രതയ്ക്ക് മുൻഗണന നൽകുന്നു, അതായത് പരിമിതമായ വോള്യത്തിനുള്ളിൽ പരമാവധി ടോർക്ക് നൽകുന്നു. ഈ ലക്ഷ്യത്തിന് കാന്തിക സർക്യൂട്ടുകൾ, വൈൻഡിംഗുകൾ, താപ വിസർജ്ജനം, ബെയറിംഗ് സപ്പോർട്ട്, റിഡ്യൂസർ മാച്ചിംഗ് എന്നിവയുടെ ഒരേസമയം ഒപ്റ്റിമൈസേഷൻ ആവശ്യമാണ്.
എന്നിരുന്നാലും, ഉയർന്ന ടോർക്ക് സാന്ദ്രതയിൽ വിപരീതഫലങ്ങളുണ്ട്: സാന്ദ്രീകൃത താപ ശേഖരണം, അസംബ്ലി ടോളറൻസുകളോടുള്ള ഉയർന്ന സംവേദനക്ഷമത, ബെയറിംഗുകളിലും ഗിയറുകളിലും കൂടുതൽ സങ്കീർണ്ണമായ സമ്മർദ്ദ ലോഡുകൾ, അതുപോലെ കൂടുതൽ സ്ഥിരതയുള്ള നിയന്ത്രണ അൽഗോരിതങ്ങൾ. ഒരു ജോയിന്റ് എന്നത് ഒരു മോട്ടോർ, സർക്യൂട്ട് ബോർഡ്, ഗിയർബോക്സ് എന്നിവയുടെ ലളിതമായ സംയോജനമല്ല, മറിച്ച് കർശനമായി ബന്ധിപ്പിച്ച ഒരു സംയോജിത സംവിധാനമാണ്.
08 പ്രൊഫഷണൽ വിശകലനം: ജോയിന്റ് മൊഡ്യൂളുകളുടെ യഥാർത്ഥ സാങ്കേതിക വെല്ലുവിളികൾ
ഈ സംയുക്ത മൊഡ്യൂളിന്റെ വേർപെടുത്തിയ ഘടനയിൽ നിന്ന് വിലയിരുത്തുമ്പോൾ, അതിന്റെ പ്രൊഫഷണലിസം പ്രധാനമായും അഞ്ച് വശങ്ങളിലാണ് പ്രതിഫലിക്കുന്നത്.
1. പവർ ഡെൻസിറ്റി
മോട്ടോർ, റിഡ്യൂസർ, ഡ്രൈവ് ബോർഡ്, പൊസിഷൻ ഡിറ്റക്ഷൻ യൂണിറ്റ് എന്നിവ പരിമിതമായ വ്യാസത്തിൽ സംയോജിപ്പിക്കുന്നത് ഘടനാപരമായ സ്ഥലത്ത് വളരെ കർശനമായ നിയന്ത്രണങ്ങൾ ഏർപ്പെടുത്തുന്നു. MOSFET-കൾ, സാമ്പിൾ റെസിസ്റ്ററുകൾ, പവർ ഘടകങ്ങൾ, കണക്ടറുകൾ എന്നിവയെല്ലാം പൊള്ളയായ ഷാഫ്റ്റ് ലേഔട്ടിന് ചുറ്റും ക്രമീകരിക്കണം. സിഗ്നൽ സർക്യൂട്ടുകൾക്കായി കുറഞ്ഞ ശബ്ദമുള്ള റൂട്ടിംഗ് സ്ഥലം നീക്കിവയ്ക്കുമ്പോൾ ഉയർന്ന കറന്റ് ട്രാൻസ്മിഷൻ ഉൾക്കൊള്ളാൻ ഡിസൈൻ ആവശ്യമാണ്.
2.ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് കൺട്രോൾ
ഇത് ഓപ്പൺ-ലൂപ്പ് ഡ്രൈവിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നില്ല, പക്ഷേ ഒരേസമയം ഒന്നിലധികം ഫീഡ്‌ബാക്ക് സിഗ്നലുകളെ ആശ്രയിക്കുന്നു:
- എൻകോഡറുകളിൽ നിന്നുള്ള ആംഗുലർ ഫീഡ്‌ബാക്ക്
- നിലവിലെ സാമ്പിൾ ഫീഡ്‌ബാക്ക്
- താപനില ഫീഡ്‌ബാക്ക്
- ആശയവിനിമയ കമാൻഡ് ഫീഡ്‌ബാക്ക്
ഈ സിഗ്നലുകൾ സംയുക്തമായി ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക്, വേഗത, ജോയിന്റിന്റെ സ്ഥാനം എന്നിവ നിയന്ത്രിക്കുന്നു. ഏതെങ്കിലും ഒരു ലിങ്കിലെ അമിതമായ ശബ്ദം മുഴുവൻ മൊഡ്യൂളിന്റെയും അസാധാരണ പ്രകടനത്തിന് കാരണമാകും, ഉദാഹരണത്തിന് വിറയൽ, അമിത ചൂടാക്കൽ, മന്ദഗതിയിലുള്ള പ്രതികരണം അല്ലെങ്കിൽ തെറ്റായ സംരക്ഷണ ട്രിഗറിംഗ്.
3. തെർമൽ ഡിസൈൻ
പവർ MOSFET-കൾ, സാമ്പിൾ റെസിസ്റ്ററുകൾ, മോട്ടോർ വൈൻഡിംഗുകൾ, റിഡ്യൂസറിനുള്ളിലെ ഘർഷണം എന്നിവയിലൂടെയാണ് താപം ഉത്പാദിപ്പിക്കുന്നത്. സർക്യൂട്ട് ബോർഡ് ജോയിന്റിൽ അടച്ചിരിക്കുന്നതിനാൽ പരിമിതമായ താപ വിസർജ്ജന സാഹചര്യങ്ങളുണ്ട്, അതിനാൽ ലോഹ ഭവനം, എൻഡ് ക്യാപ്പുകൾ, ആന്തരിക ഘടനാപരമായ ഘടകങ്ങൾ എന്നിവയാൽ താപ ചാലക പാതകൾ സംയുക്തമായി രൂപപ്പെടുത്തേണ്ടതുണ്ട്.
4. മെക്കാനിക്കൽ കാഠിന്യവും തിരിച്ചടിയും
ഭ്രമണം ചെയ്യാൻ മാത്രമല്ല, വിശ്വസനീയമായി ഭാരം താങ്ങാനും ഹ്യൂമനോയിഡ് റോബോട്ട് സന്ധികൾ ആവശ്യമാണ്. നിൽക്കുമ്പോഴോ നടക്കുമ്പോഴോ കുനിഞ്ഞിരിക്കുമ്പോഴോ, ലോഡ് ഉള്ള സാഹചര്യങ്ങളിൽ സന്ധികൾ സ്ഥിരമായ സ്ഥാനവും ടോർക്കും നിലനിർത്തണം. അമിതമായ റിഡ്യൂസർ ബാക്ക്‌ലാഷ് അല്ലെങ്കിൽ അപര്യാപ്തമായ ഔട്ട്പുട്ട് കാഠിന്യം അസ്ഥിരമായ ലെഗ് സപ്പോർട്ട്, മെക്കാനിക്കൽ ആന്ദോളനം, മോശം പോസ്ചർ കൺട്രോൾ പ്രകടനം എന്നിവയിലേക്ക് നയിക്കും.
5. വൻതോതിലുള്ള ഉൽപ്പാദനവും സേവനക്ഷമതയും
റോബോട്ടുകൾ ഒറ്റത്തവണ ലാബ് പ്രോട്ടോടൈപ്പുകളല്ല. പൂർണ്ണ മെഷീനിന്റെ മൊത്തത്തിലുള്ള എഞ്ചിനീയറിംഗ് ശേഷി, തകരാറുകൾ വേഗത്തിൽ കണ്ടെത്താനും, ഫേംവെയർ അപ്‌ഗ്രേഡ് ചെയ്യാനും, വൻതോതിലുള്ള ഉൽപ്പാദനത്തിന് ശേഷം മൊഡ്യൂളുകൾ മാറ്റിസ്ഥാപിക്കാനും കഴിയുമോ എന്നതിനെ ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു.
ഇന്റലിജന്റ് റോബോട്ട് സൊല്യൂഷൻസിന്റെ ആന്തരിക ബാറ്ററി, മോട്ടോർ, ഇലക്ട്രിക്കൽ കൺട്രോൾ കണക്ഷനുകളിൽ വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുന്ന AMASS ഹൈ കറന്റ് കണക്റ്റർ.
പോസ്റ്റ് സമയം: ജൂലൈ-04-2026